工业领域的机器人主要由主体、驱动装置、控制系统3个部分组成。机器人主体包含机座及执行机构，有些还带有行走机构。机器人执行机构的臂部多采用连杆机构。关节个数是机器人的自由度，一般机器人具有3个以上的自由度。驱动装置指的是能够驱使机器人执行机构进行运动的机构，由控制系统发出指令信号，然后动力元件操纵机器人执行机构进行运动。驱动系统指的是动力装置和传动机构，用以驱动执行机构产生相应的动作。

基于大数据时代的城乡规划学，由于其在实践中的数据量增加，使计量方面的内涵也在发生变化，进而使该时代城乡规划计量内涵更加丰富。具体表现为：

1 机器人抓手的结构分析

机器人的执行机构通常采用抓手实现其功能，机器人完成一些特定动作需要通过机械臂对物体进行抓取操作。末端执行器即指各种夹持装置，对于被夹紧的目标物体，可以使用执行器来抓取或者吸附。夹持装置有很多类型，按照用途可以分为搬运用、加工用及测量用等。加工用的夹持装置一般带有喷枪、焊枪、铣刀等加工工具，可以进行相应的加工作业。测量用的夹持装置一般装着测量头及传感器等装置，可以进行测量和检验作业。本次设计的机器人抓手装置是用于测量用的夹持装置，抓手夹持是机器人末端执行器的一种分类形式。

在设计机器人的末端执行器时，需要注意以下问题：①机器人末端执行器根据作业设定要求进行设计。更换不同种类的末端执行器，机器人可以应用在其他场合。机器人末端执行器的创新及改造可以扩大机器人的使用领域。②设计时需要考虑末端执行器的形状、重量，以及被抓取物体的形状、重量，考虑机器人能够承载的最大承重力。一般设计的末端执行器具有体积小、重量轻、结构紧凑等特点。③末端执行器设计时要能兼顾万能性和专用性，但在实际生产中很难实现。万能性的末端执行器在结构设计上非常复杂，很难实现。现在多数还是使用结构简单的末端执行器，能够实现相应的功能。

2 机器人抓手的设计过程

首先要设计机器人抓手的形状、尺寸、装配结构，用三维绘图软件对抓手进行建模，分析设计机构是否合理，进行受力分析，使抓手具有足够的刚度和强度，能够实现设计功能。加入电机连接、齿轮啮合、末端执行器等连接部件。电机作为驱动元件，带动连接的齿轮进行啮合运动，从而控制抓手的张开和闭合，完成执行末端的夹紧，实现目标零件的测量操作。

使用三维软件对抓手结构进行建模，建模时要使用切除—拉伸、凸台—拉伸等功能。建好模后，对设计的三维模型进行模拟分析，确保能达到使用要求，然后生成零件图、装配图，并且校核图纸尺寸。抓手装配图如图1所示。

机器人使用电机的选择，需要考虑机器人的最大负载能力和工作半径、机器人的转动惯量及如何实现抓取功能。对机器人的抓手进行设计，加入齿轮啮合机构，通过齿轮啮合原理实现抓手机构的功能。本次设计的机器人抓手采用电机驱动作为动力来源，是一种比较经济的工作方式，涉及结构及其制造、使用和维护成本较低，极大降低了制造成本。机器人抓手需要抓紧的机械零件较小，抓手目标的重量轻、尺寸小，可以选择承重大小合适的抓手，即可满足抓紧要求。根据末端执行器的大小选择功率和尺寸合适的电机。电机动力带动抓手张开和闭合，电机功率无需太大。齿轮啮合结构中抓手与齿轮通过螺栓进行连接，从而实现啮合运动。

装配式混凝土结构，结构的实质其实就像“搭积木”一样的方式。其结构系统、内部加载系统、外部维护系统等，都可以通过在工厂或者施工现场提前预制而成。可通过加强套筒灌浆连接或钢筋锚固搭接连接，将散装预制件连接成一体，形成可靠的建筑结构。装配式混凝土结构通过预先制造构件，并根据施工图纸现场进行组装、搭接或连接成具有可靠传力和承载体系的结构。这种方法节省能源，易于拆除，节能环保，防止噪音污染，而且具有设计多样化，施工速度快，节省劳动力，提高劳动效率，构件可重复利用等多种优点。是现代社会建设和发展不可或缺的、这种开拓和创新是具有里程碑意义的。

加强病种临床路径前后成本对比分析。有助于控制医疗费用不合理增长，引导临床科室结构转型和成本管控。此外，深入分析药品加成取消和医疗器械价格调整后对病种的影响。上海十院还率先在市级综合医院完成2015-2016年度上海申康医院发展中心关注病种成本的核算。

3 机器人抓手的受力分析及模拟测试

图1 抓手装配图

需要对抓手结构进行受力分析，给抓手机构10 N的力，力垂直分布在抓手面上，对抓手面进行受力分析，可看到抓手受力变形情况，其中质量为0.041 602 4 kg，体积为5.402 91e－006 m3，密度为7 700 kg/m3，重量为0.407 704 N。经验证，此抓手受力变形情况良好，符合要求。机器人抓手受力分析图如图2所示。

对其进行模拟运动测试及实物验证，用此抓手对零件进行抓紧、测量，能够实现其功能。最后根据图纸尺寸进行零件的加工，完成各个零部件的加工，并对抓手进行组装装配。模拟测试如图3所示。

在设计制造时还应考虑机器人运动末端工件放置的空间布局，能够保证目标零件的测量操作。对机器人抓手结构进行实验验证，通过目标零件的验证，此设计抓手能够实现设计功能。另外，设计的抓手在载荷承重和强度上仍需进一步改进，以使其应用范围更加广泛。

图2 受力分析图

图3 模拟测试

参考文献

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